產(chǎn)品型號(hào)：

廠商性質(zhì)：代理商

所在地：上海市

更新時(shí)間：2022-03-22

產(chǎn)品簡介：

西門子611伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)A028修好有測試平臺(tái)；故障說明.速度控制器輸出超限，有以下主要原因：

.電機(jī)缺相，檢查siemens 驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力電纜連接，

.電機(jī)的主接觸器未吸合，

.電機(jī)堵轉(zhuǎn)或電機(jī)被卡住、負(fù)載過重或剎車、制動(dòng)關(guān)閉，

.siemens 611U驅(qū)動(dòng)的的直流母線連接不牢靠 （檢查螺釘是否緊固），

.電機(jī)編碼器連接不牢靠，

.電機(jī)接地

.電機(jī)編碼器屏蔽不好，

.控制模塊故障

.功率模塊故障

西門子伺服電機(jī)故障等都會(huì)導(dǎo)致報(bào)警

西門子611伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)A028修好有測試平臺(tái)故障說明；

伺服驅(qū)動(dòng)一般都是三環(huán)控制系統(tǒng)，從內(nèi)到外依次是電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)。

1、首先說電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調(diào)節(jié)后的那個(gè)輸出，我們稱為“電流環(huán)給定"吧，然后呢就是電流環(huán)的這個(gè)給定和“電流環(huán)的反饋"值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做PID調(diào)節(jié)輸出給電機(jī)，“電流環(huán)的輸出"就是電機(jī)的每相的相電流，“電流環(huán)的反饋"不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件（磁場感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘?hào)）反饋給電流環(huán)的。

2、速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán)PID調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設(shè)定的前饋值，我們稱為“速度設(shè)定"，這個(gè)“速度設(shè)定"和“速度環(huán)反饋"值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID調(diào)節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定"。速度環(huán)的反饋來自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過“速度運(yùn)算器"得到的。

3、位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下，直接寫數(shù)據(jù)到驅(qū)動(dòng)器地址的伺服例外），外部的脈沖經(jīng)過平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為“位置環(huán)的設(shè)定"，設(shè)定和來自編碼器反饋的脈沖信號(hào)經(jīng)過偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)算后的數(shù)值在經(jīng)過位置環(huán)的PID調(diào)節(jié)（比例增益調(diào)節(jié)，無積分微分環(huán)節(jié)）后輸出和位置給定的前饋信號(hào)的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定。位置環(huán)的反饋也來自于編碼器。

伺服的電流環(huán)的PID常數(shù)一般都是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)定好的，操作使用者不需要更改。

速度環(huán)主要進(jìn)行PI（比例和積分），比例就是增益，所以我們要對(duì)速度增益和速度積分時(shí)間常數(shù)進(jìn)行合適的調(diào)節(jié)才能達(dá)到理想效果。位置環(huán)主要進(jìn)行P（比例）調(diào)節(jié)。對(duì)此我們只要設(shè)定位置環(huán)的比例增益就好了。

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